风靡全球的“冰桶挑战”让“渐冻人”群体已经走进了公众视线。“渐冻人”患有“肌萎缩侧索硬化症”，是一种肌肉萎缩、难以控制身体自主移动的罕见病症。在第十四届全国“挑战杯”大学生课外科技学术作品竞赛终审决赛上，米兰网页版,米兰(中国),米兰(中国)“睿眼随行”团队凭借为“渐冻人”量身定制的新型“智能轮椅”，一举夺得一等奖。

做脑电波控制的机器人

在大一时，西安电子科大学生朱翊和他的同班同学马璁因一个偶然的巧合，接触到了脑电波信号检测技术，两人对此产生了很大兴趣，制作一个由脑电波控制的机器人的想法由此诞生。

在参加大学生国家创新训练计划时，他们制作了最初的第一代机器人。该机器人可以通过脑电波控制行走的方向，通过安装摄像头实现3D探测功能，移动时的精确度并不是很高。

“既然脑电波识别不准确，那么能不能让我看向左，它就朝左走，看向右它就向右走呢？”朱翊又有了新的感悟，“因为距离大脑最近的就是眼睛，视觉与运动又有着密切的联系，虽然之前也考虑过使用陀螺仪传感器，但控制起来较为繁琐，综合考虑多种方案之后，最终我们选择给它添加人眼识别系统。”

从机器人到智能轮椅

那么，如何捕捉眼球微小的变化呢？如何应对不同使用环境下光线的差异呢？这又是一个新难题。“刚开始的人眼识别系统采用的是传统摄像机，室内环境、遮挡物、天气等因素都会导致图像难以辨别。”经过多次尝试，团队发现红外线摄像头可以准确获取轮椅使用者的眼部图像，经过这一改进，“睿眼随行”辅助轮椅的雏形——由眼球和脑电波双重控制的机器人诞生了。

忙碌了两年，改进后的机器人各项性能上都优于第一代机器人，团队便开始致力于提高作品的实用性，将机器人改造成轮椅，使其更好地为社会服务。

谈及轮椅这个实用性的想法，团队成员马璁说：“渐冻症患者虽然他们的手和脚无法自由运动，但靠近脑部的眼睛还是健康的，为何不让我们的机器人带着他们四处走走呢？”

从机器人到轮椅的转型过程并非一帆风顺。“我有一次没注意到一个小电阻，测出来的数据差异很大，卡了半个多小时。还有一次，我把同样的代码复制一遍，编译器甚至也会报错。”团队的成员们对各自奇奇怪怪的经历都记忆犹新，“在实际操作中就会发现，这种不起眼的小错误有很多，只能一点点地慢慢排除。”

已经申报国家专利

对于使用者来说，这款轮椅操作起来十分简单。操作者只需要稍微专注地平视前方，轮椅就会向前移动，眼睛向左、向下看，轮椅就会向左、向后移动。除了平常的移动操作之外，轮椅还设有紧急开关。在轮椅移动的时候，只需要眨一下眼睛，这套系统就会立即停止。更方便的是，这套“睿眼随行”控制系统可以安装在各种传统轮椅上，使用者可根据自身需求购买轮椅，再对其进行改造，使其能真正做到“睿眼随行”，具有很高的普适性。

目前，这款轮椅已申报了国家专利。对于作品的后续完善和推广，团队表示，这件作品还有许多可以完善的地方，比如可以设计一个简洁的用户界面，让不同的使用者在调整参数时更直观、便于操作，轮椅的控制稳定性也可以进一步提高，在外观设计上也可以变得更美观。

（文/西安日报·张 潇 王朱丹）